

#include "config.h"

static SysMsg flmsg;
/*寻线中断*/
DEF_OSISR( INT4_vect )
{
	enter_kernel();

	clr_bit( EIMSK, INT4 );
	post_choice_msg( &flmsg, FindLine );

	exit_kernel();
}

void fl_init( void )
{
	clr_bit( DDRE, PE4 );
	set_bit( PORTE, PE4 );

/*  设置合适的中断触发方式 */
	cli();         //关全局中断
	EIMSK = 0x00;    //屏蔽所有外部中断
	set_bit( EICRB, ISC41 );
	clr_bit( EICRB, ISC40 );          //外部中断4下降沿触发
	sei();         //全局中断允许

}

void fl_start( void )
{
	set_bit( EIFR, INT4 );
	set_bit( EIMSK, INT4 );
}

void fl_stop( void )
{
	clr_bit( EIMSK, INT4 );
}
